Lightware SF02 Entfernungsmesser

Der Lightware SF02 ist ein leichtes Laserentfernungsmesser-Modul, das schnelle und genaue Entfernungsmessungen bis zu 40 Metern (130 Fuß) liefert. In Tests des Entwicklungsteams hat der Sensor sehr zuverlässige Entfernungsmessungen für große und kurze Entfernungen geliefert, selbst bei schnell fahrenden Fahrzeugen.

Warnung

Dieser Entfernungsmesser wird nur von der Pixhawk unterstützt, die AC3.2 oder höher ausführt, oder von aktuellen Versionen von Plane und Rover, die den analogen Ausgang des Sensors verwenden, ähnlich wie einen analogen Sonar.

Verbindung mit der Pixhawk

Der Analog-Ausgang des SF02 sollte wie unten gezeigt mit dem 3,3V-ADC (Analog-Digital-Wandler) der Pixhawk verbunden werden. Die Pixhawk stellt die regulierte 5V-Stromversorgung bereit, die der Sensor benötigt.

Einrichtung über den Mission Planner

Um Copter, Plane oder Rover so zu konfigurieren, dass sie den LIDAR-Lite verwenden, verbinden Sie sich bitte zuerst mit dem Mission Planner und öffnen Sie dann die Seite Config/Tuning >> Full Parameter List und stellen Sie ein:

RNGFND_MAX_CM = “3700” (d. h. 40 m maximale Reichweite - 3 m Puffer. Dieser Puffer ist erforderlich, damit der Flugcode erkennen kann, wenn sich nichts in Reichweite befindet)
RNGFND_PIN = “14” (2. Pin des 3,3V-ADC-Steckers)
RNGFND_SCALING = “12.12” (d. h. 40 m / 3,3 V = 12,12) **
RNGFND_TYPE = “1” (Analog)
RNGFND_RMETRIC = “0” (nicht ratiometrisch, in der untenstehenden Abbildung falsch dargestellt)

** Die Standardreichweite für einen SF02 beträgt 33 m / 3,3 V = 10 m/V

Testen des Sensors

Die vom Sensor gemessenen Entfernungen können im Status-Tab des Flugdatenbildschirms des Mission Planners eingesehen werden. Achten Sie genau auf “sonarrange”.

Testen von Laserentfernungsmessern mit ArduPlane

Andrew Tridgell hat einen Laserentfernungsmesser mit ArduPlane getestet, um eine präzisere Autolanding zu ermöglichen. Hier ist sein Bericht:

Test des SF/02 Laserentfernungsmessers an einer Pixhawk auf meinem Meridian. Hat sehr gut funktioniert! Einige Ergebnisse:

Der Barometer zeigte etwas höhere Werte als der Laser, aber der Laser war definitiv viel genauer - der Barometer wurde durch die Geschwindigkeit des Flugzeugs, die einen niedrigen Druck im Rumpf verursachte, ziemlich beeinflusst.

Ich habe ihn über die analoge Verbindung an einen der beiden 3,3V-ADC-Stecker der Pixhawk angeschlossen. Das liefert eine sehr gute Auflösung und geringes Rauschen.

Sobald PulsedLights LIDAR-Lite auf die Verwendung eines Lasers umgestellt wird (wie geplant) und die Probleme bei kurzen und langen Entfernungen behoben sind (schlechte Werte bei Entfernungen unter 1,5 m und schlechte Werte bei großen Entfernungen), hoffe ich, dass beide eine ähnliche Leistung erbringen und die I2C-Verbindung am PulsedLight-Modul besser geeignet sein wird. Der LIDAR-Lite-Prototyp, den ich jetzt habe, hat eine Reichweite von etwa 12 m im Vergleich zu 40 m beim SF/02 und liefert bei kurzen und langen Entfernungen schlechte Daten, daher ist der SF/02 derzeit besser für die Arbeit, die ich an der Landung mache, aber langfristig hoffe ich, dass der LIDAR-Lite eine großartige Option sein wird

Lidar-Entfernungsmessung SF02/F 40 m Pixhawk